室内服务机器人热场地图构建与目标检测技术研究

目录

第1章 绪论

1.1 课题来源

1.2 研究背景意义

1.3 国内外研究现状

1.3.1 语义分割

1.3.2 三维热场地图构建

1.3.3 三维物体识别

1.4 研究内容

第2章 基于多模态融合的室内行人语义分割

2.1 引言

2.2 基于卷积神经网络端到端的行人语义分割研究

2.2.3 基于 Light-RTFNet行人语义分割

2.2.4 实验验证

2.3 基于卷积神经网络与三维空间信息的行人语义分割研究

2.3.1 YOLOv3检测算法

2.3.2 三维点云滤波

2.3.3 行人分割算法实际实验

2.4 本章小结

第3章 室内动态场景三维热场地图构建

3.1 引言

3.2 Kinect 相机与热红外相机的配准

3.3 动态场景下热场地图构建

3.3.1 系统整体框架

3.3.2 彩色图像与热红外图像的融合

3.3.3 动态行人特征与点云去除

3.3.4 实验验证

3.4 本章小结

第4章 基于物体识别的三维语义热场地图构建

4.1 引言

4.2 系统整体框架

4.3 三维物体识别

4.3.1 物体点云分割

4.3.2 基于凸多边形的三维物体几何尺寸和方向求解

4.4 实验验证

4.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读学位期间发表过的学术论文

声明

致谢