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基于超声影像的连续型机器人的形状感知与末端估计
Shape construction and tip estimation of continuum robot based on ultrasound images
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪论
1.1 课题背景
1.2 课题研究的目的和意义
1.3 国内外研究现状与分析
1.3.1 国外研究现状
1.3.2 国内研究现状
1.4 研究现状分析
1.5 本课题研究内容
第2章 光学机械臂超声诊断系统设计
2.1 引言
2.2.1 系统设计
2.2.2 坐标变换
2.3 基本算法
2.3.1 机械臂的手眼标定
2.3.2 超声图像标定
2.3.3 超声图像处理
2.4 本章小结
第3章 无预测模型的跟踪算法
3.1 引言
3.2 跟踪算法
3.2.1 卡尔曼滤波跟踪算法
3.2.2 形状重建与末端估计
3.3.1 实验设计与平台搭建
3.3.2 实验结果与分析
3.4 本章小结
第4章 预测模型的跟踪算法
4.1 引言
4.2 同心管的正运动学模型及应用
4.3 跟踪算法
4.4 实验验证
4.4.1 两根同心管的实验
4.4.2 三根同心管的实验
4.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
哈尔滨工业大学;
