面向墙面作业的宏/微装修机器人系统设计与实现

目录

第1 章绪 论

1.1 课题来源

1.2 课题背景及研究意义

1.3 国内外相关技术研究现状

1.3.1 装修机器人国外研究现状

1.3.2 装修机器人国内研究现状

1.3.3 国内外研究内容分析总结

1.4 本文的主要研究内容

第2 章墙面抹灰装修机器人系统方案设计

2.1 引言

2.2 墙面抹灰工艺介绍与作业方案分析

2.2.1 墙面抹灰工艺特点与需求介绍

2.2.2 人工与机器人作业方案对比分析

2.3 宏微结合的装修机器人系统作业方案

2.3.1 宏/微机器人系统概念

2.3.2 宏/微装修机器人系统本体组成

2.3.3 宏/微装修机器人系统控制策略

2.4 本章小结

第3 章装修机器人宏/微机械臂设计与控制

3.1 引言

3.2 微机械臂设计分析与样机研制

3.2.1 微机械臂功能要求与方案选型

3.2.2 微机械臂运动学分析

3.2.3 微机械臂性能分析与尺寸优化

3.2.4 微机械臂的硬件方案与实物样机

3.3 宏/微机械臂冗余运动控制方法

3.3.1 宏/微机械臂运动学分析

3.3.2 宏/微机械臂冗余控制算法设计

3.3.2 宏/微机械臂冗余控制算法仿真

3.4 本章小结

第4 章装修机器人抹灰执行器设计与控制

4.1 引言

4.2 机器人柔顺控制理论基础

4.2.1 机器人柔顺控制背景与策略

4.2.2 机器人阻抗控制策略思想与方法

4.3 抹灰执行器设计分析与样机研制

4.4 抹灰执行器力控制系统设计与实现

4.4.1 抹灰执行器 PID 力矩控制器设计与验证

4.4.2 抹灰执行器阻抗控制器设计与验证

4.5 本章小结

第5 章装修机器人墙面抹灰实验

5.1 引言

5.2 装修机器人墙面抹灰实验环境搭建

5.3 装修机器人系统墙面抹灰实验

5.3.1 宏/微机械臂的运动规划实验

5.3.2 抹灰执行器的柔顺控制实验

5.3.3 装修机器人整体墙面抹灰实验

5.4 本章小结

结论

参考文献

声明

致谢