商用车侧向风影响下的主动转向控制研究

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第1章绪 论

1.1 课题研究背景

1.2 线控转向系统发展历程

1.2.1 国外线控转向系统研究现状

1.2.2 国内线控转向系统研究现状

1.3 主动前轮转向系统国内外研究现状

1.4 侧向风作用下汽车操纵稳定性国内外研究现状

1.5 本文研究主要内容

第2章商用车动力学模型的建立

2.1 轻型商用车TruckSim模型建立

2.1.1商用车整车外形

2.1.2 轮胎系统

2.1.3悬架系统

2.1.4转向系统

2.1.5 动力传动系统

2.2 理想二自由度汽车模型分析

2.3 轮胎侧偏刚度的确定

2.4 系统可控性分析

2.5 系统可观性分析

2.6 基于MATLAB/Simulink 整车二自由度建模及仿真

2.6.1 MATLAB/Simulink 简介

2.6.2 基于MATLAB/Simulink 车轮转角输入建模

2.7 本章小结

第3章车辆状态参数估计

3.1 状态参数估计介绍

3.2 卡尔曼滤波的发展

3.3 基于UKF 车辆状态参数估计

3.4 本章小结

第4章模糊PID控制器设计与仿真验证

4.1 PID控制

4.1.1 PID控制原理

4.1.2 PID参数整定

4.1.3 PID控制的局限性

4.2 模糊PID控制

4.2.1 模糊控制简介及原理

4.2.2 模糊控制的局限性

4.2.3 模糊PID 控制的基本思想

4.2.4 模糊PID 控制器基本原理

4.2.5 模糊PID 控制器参数整定原则

4.3 模糊PID控制器设计

4.3.1 输入输出变量模糊论域及模糊量的确定

4.3.2量化因子和比例因子

4.3.3隶属函数类型的确定

4.3.4 模糊规则与模糊推理设计

4.3.5 基于Simulink环境Fuzzy-PID控制器建模

4.4 本章小结

第5章 TruckSim与Simulink联合仿真

5.1 TruckSim道路环境及风场的建立

5.2 TruckSim与Matlab/Simulink 联合仿真模型的建立

5.3 联合仿真结果分析

5.4 本章小结

结 论

参考文献

致 谢