声明
第1 章绪 论
1.1 引言
1.2 光伏板清洗技术研究现状
1.2.1 光伏清洗机器研究现状
1.2.2 电液比例控制研究现状
1.2.3 导航定位研究现状
1.2.4 轨迹跟踪研究现状
1.2.5 整体技术分析
1.3.1 研究目的
1.3.2 研究内容
1.3.3 技术路线
1.4 本章小结
第2 章光伏清洗机器人驱动系统设计
2.1.1 总体结构及性能分析
2.1.2 驱动系统研究
2.2 电液驱动系统设计
2.2.1 负载敏感控制系统研究
2.2.2 电液比例系统设计
2.2.3 系统主要元件分析
2.3.1 比例放大器数学建模
2.3.2 比例换向阀数学建模
2.3.3 阀控马达系统数学建模
2.3.4 速度传感器建模
2.3.5 系统数学模型分析
2.4 本章小结
第3 章 导航定位系统研究
3.1 GPS定位原理及误差分析
3.1.1 GPS 导航系统的组成
3.1.2 GPS 定位基本原理
3.1.3 主要误差分析
3.2 差分GPS定位原理
3.2.1 伪距差分定位原理
3.2.2 RTK-GPS 差分定位原理
3.3.1 GPS 坐标系分析
3.3.2 坐标系的转换
3.4 RTK-GPS定位元件分析
3.5 本章小结
第4章自行走系统控制策略研究
4.1.1 PID 控制算法
4.1.2 Backstepping控制算法
4.2 基于PID控制器电液驱动系统仿真
4.2.1 未加载时系统开环稳定性分析
4.2.2 未加载时基于PID 动态性能分析
4.2.3 加载时基于PID 动态性能分析
4.3.1 运动学模型建立
4.3.2 控制器设计
4.3.3 仿真分析
4.4 本章小结
第5 章自行走控制系统实验研究
5.1 基于CAN总线网络设计
5.2.1 工控计算机
5.2.2 控制器
5.2.3 数据采集设备
5.3 实验软件系统
5.3.1 工控机软件开发环境
5.3.2 控制器软件开发环境
5.4 实验研究
5.4.1 实验调试
5.4.2 实验验证
5.4.3 实验结果分析
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果
致谢
燕山大学;
