舰船载六自由度稳定平台动力学建模和控制策略研究

目录

声明

第 1 章绪 论

1.1 课题背景及研究意义

1.2 舰船稳定平台研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 并联稳定平台机构多刚体动力学研究现状

1.4 并联机构控制策略研究现状与发展趋势

1.5 课题来源及主要研究内容

第 2 章舰船载稳定平台运动学研究

2.1 引言

2.2 舰船载六自由度稳定平台简介

2.3 舰船载稳定平台运动学建模

2.3.1 舰船载稳定平台惯性系下位置分析

2.3.2 舰船载稳定平台惯性系下速度分析

2.3.3 舰船载稳定平台惯性系下加速度分析

2.3.4舰船载稳定平台非惯性系下运动学建模

2.4 舰船载稳定平台运动学参数化分析系统

2.4.1 舰船载稳定平台工作空间参数化分析界面

2.4.2 舰船载稳定平台运动学参数化分析界面

2.5 本章小结

第 3 章舰船载稳定平台动力学研究

3.1 引言

3.2 舰船载稳定平台动力学建模

3.2.1 虚位移解算模型建立

3.2.2 基于虚功原理的动力学方程建立

3.2.3 基于拉格朗日插值法的一、二阶数值微分七点公式推导

3.2.4 数值微分公式验证

3.2.5 惯性系和非惯性系下动力学模型数值求解

3.3 稳定平台动力学模型数值求解算法仿真验证

3.3.1 惯性系下数值求解算法仿真验证

3.3.2 非惯性系下数值算法仿真验证

3.4 舰船载稳定平台参数化动力学分析系统

3.5 本章小结

第 4 章舰船载稳定平台控制策略研究

4.1 引言

4.2 分支液压驱动单元数学模型

4.3 并联稳定平台独立关节轨迹跟踪控制

4.3.1 级联PID/PI控制

4.3.2 速度前馈控制

4.3.3速度/加速度前馈控制

4.3.4 基于动力学模型的前馈控制

4.4 控制器设计

4.4.1 级联控制器设计

4.4.2 速度/加速度前馈增益

4.4.3 基于动力学模型前馈复合控制前馈增益

4.4.4 舰船载稳定平台复合控制仿真

4.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致 谢