SCARA装配机器人传动结构优化及其误差分析

目录

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第一章 绪论

1.1引言

1.2本课题来源和意义

1.3 SCARA机器人研究现状及误差计算方法

1.3.1 SCARA机器人发展现状

1.3.2 机器人误差研究现状

1.3.3 目前工业机器人误差研究的不足

1.4 论文研究的主要内容

(2) SCARA 装配机器人的静态误差分析

(3) SCARA 装配机器人的动态误差分析

(4)SCARA 工业机器人的误差综合

第二章 SCARA机器人结构设计和优化

2.1机器人的机械结构与设计要点

2.2机械传动方案的比较与确定

2.2.1常见SCARA机器人结构

2.2.2机器人传动方案的确定

2.3机器人核心零部件的设计

2.3.1基座和大小臂设计

2.3.2 减速器选型

2.3.3 精密滚珠丝杠滚珠花键副和中空电机选型

2.4 SCARA机器人总体结构

2.5 SCARA机器人优化后设计参数

2.6本章小结

第三章 机器人静态位姿误差分析

3.1 机器人位姿模型分析

3.1.1机器人的位姿描述

3.1.2 SCARA装配机器人的D-H模型建立

3.2机器人静态运动学分析

3.2.1正向运动学验证

3.2.2逆向运动学验证

3.3机器人静态误差种类

3.3.1 连杆本身的静态长度误差

3.3.2连杆负载工况下的静态变形

3.3.3转角偏转误差

3.4 基于Matlab Robotics Toolbox误差模型的建立

3.5 直线和弧线轨迹规划方法

3.6 大臂小臂误差影响大小的比较

3.7.1 连杆长度误差分析

3.7.2转动角度误差分析

3.7.3 传动误差和高度误差分析

3.7.4不同静态误差的对比和综合

3.8本章小结

第四章 高速工作时的动态误差分析

4.1拉格朗日动力学分析

4.1.1拉格朗日动力学模型建立

4.1.2 拉格朗日动力学分析

4.2 SCARA装配机器人动态力学模型

4.3 ADAMS环境下动力学模型创建

4.4刚性条件下的坐标仿真

4.4.1刚性条件下的关节受力图

4.4.2关节最大受力时刻坐标

4.5杆件柔性化后动态误差

4.5.1 大臂和小臂杆件柔性化替换

4.5.2 动态误差仿真

4. 6本章小结

第五章 多种误差因素的综合

5.1 多种误差因素引起的总误差

5.2静态动态误差的综合比较

第六章 结论与展望

6.1 结论

6.2 工作展望和不足

参考文献

攻读学位期间所取得的相关科研成果

致谢