面向危化品仓储巡检的全向移动机器人控制系统研究

目录

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第一章 绪论

1.1 课题来源及研究背景和意义

1.1.1 课题来源

1.1.2 课题背景及意义

1.2 全向移动机器人的国内外研究现状

1.2.1 全向移动机器人国外研究现状

1.2.2 全向移动机器人国内研究现状

1.3 面向危化品仓储巡检的全向移动机器人关键技术分析

1.4主要研究内容及章节安排

第二章 面向危化品仓储巡检的全向移动机器人运动学分析

2.1全向移动巡检机器人样机设计

2.2全向移动机器人运动学分析

2.2.1全向移动机器人运动学建模

2.2.2全向移动机器人典型运动方式分析

2.3向移动机器人仿真与分析

2.4本章小结

第三章面向危化品仓储巡检的全向移动机器人控制系统研究

3.1全向移动机器人控制系统框架

3.2机器人控制系统

3.2.1机器人下位机控制系统

3.2.2机器人上位机控制系统

3.3监测系统

3.3.1远程实时监控指挥中心系统架构

3.3.2 远程实时监控指挥中心系统

3.4本章小结

第四章 面向危化品仓储巡检的全向移动机器人控制方法研究

4.1 模糊PID控制器原理

4.1.1 模糊控制器的结构设计

4.1.2 输入、输出变量模糊化处理

4.1.3 模糊规则制定和模糊推理

4.1.4 解模糊

4.2 模糊PID控制器仿真与分析

4.3 模糊PD速度补偿器设计

4.4基于模糊控制的避障策略研究

4.5本章小结

第五章 全向移动机器人控制系统实验研究

5.1实验方法介绍

5.2全向移动机器人典型运动实验

5.2.1 纵向运动实验

5.2.2 横向运动实验

5.2.3 原地旋转实验

5.3 巡检避障实验

5.4 远程实时监控指挥中心系统实验

5.5本章小结

第六章 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文和研究成果

致 谢