工业机器人刚度及位置误差补偿的研究

目录

第一章 绪论

1.1课题研究的背景与意义

1.2国内外相关领域的研究现状

1.2.1机器人刚度的研究现状

1.2.2机器人末端误差补偿的研究现状

1.3课题来源

1.4主要研究内容

1.5本章小结

第二章 机器人刚度分析

2.1刚度的介绍

2.1.1 刚度的基本概念

2.1.2 动刚度和静刚度的介绍

2.2机器人关节刚度

2.2.1 机器人关节刚度的计算方法

2.2.2 机器人主要零件的刚度

2.3机器人操作刚度矩阵

2.3.1机器人操作刚度简介

2.3.2机器人操作刚度矩阵的性质

2.4本章小结

第三章 机器人刚度仿真分析

3.1机器人的结构和几何参数

3.1.1 RB08机器人结构

3.1.2 RB08机器人的几何参数

3.2机器人运行空间仿真

3.2.1机器人运行空间仿真分析

3.2.2蒙特卡洛法仿真原理

3.2.3机器人运行空间仿真

3.3机器人刚度仿真模型

3.3.1 SimMechanics基本概念

3.3.2 SimMechanics的组成和创建方法

3.3.3机器人刚度仿真

3.4本章小结

第四章 机器人位置误差测量实验设计

4.1机器人末端位置误差测量方法

4.2机器人位置误差测量实验设计

4.2.1激光跟踪仪

4.2.2实验设计

4.3实验数据分析

4.3.1实验数据

4.3.2数据分析方法

4.3.3外加载荷与位置误差关系分析

4.4本章小结

第五章 机器人位置误差分析及补偿

5.1机器人柔性误差模型

5.1.1外加载荷的柔性误差模型

5.1.2机器人重力造成的误差模型分析

5.2机器人外加负载误差补偿

5.3机器人自重误差补偿

5.4本章小结

总结与展望

参考文献

攻读学位期间发表的学术成果

声明

致谢