基于路径规划与跟踪控制的垂直自动泊车系统研究

目录

1 绪 论

1.1 课题研究背景与意义

1.2.1 自动泊车系统构成

1.2.2 功能与工作流程定义

1.3.1 自动泊车国外研究与应用现状

1.3.2 自动泊车国内研究与应用现状

1.4 论文主要研究内容与章节安排

2 垂直泊车车位检测算法研究

2.1 车位检测总体方案

2.2 超声波测距技术

2.3 车位检测工况

2.4 车位检测算法原理

2.5 车位检测算法仿真验证

2.5.1 场景搭建

2.5.2 算法结构说明

2.5.3 三种工况的测试结果

2.6 本章小结

3 垂直泊车路径规划算法研究

3.1.1 垂直泊车运动学建模

3.1.2 阿克曼转向原理

3.2 典型工况一的垂直泊车路径规划

3.2.1 垂直泊车位右侧碰撞分析

3.2.2 垂直泊车位左侧碰撞分析

3.2.3 目标车辆检测道路上边界碰撞分析

3.2.4 垂直泊车初始位置区域划分

3.2.5 垂直泊车一步泊入路径规划

3.2.6 垂直泊车多步泊入路径规划

3.3 典型工况二与工况三的垂直泊车路径规划

3.3.1 典型工况二垂直泊车路径规划

3.3.2 典型工况三垂直泊车路径规划

3.4 入库路径的曲率连续优化

3.5 本章小结

4 垂直泊车路径跟踪控制研究

4.1 路径跟踪控制方法

4.2.1 预瞄跟踪控制理论

4.2.2 横向预瞄偏差的反馈控制模型

4.2.3 纵向速度控制模型

4.2.4 泊车路径跟踪控制器总体结构

4.3 基于Prescan的垂直自动泊车系统仿真验证

4.3.1 联合仿真平台搭建与算法建模

4.3.2 路径跟踪控制算法仿真验证

4.3.3 典型工况的垂直泊车仿真验证

4.4 本章小节

5 总结与展望

5.1 工作总结

5.2 工作展望

参考文献

附录

A. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录

B 学位论文数据集

致谢