1 绪 论
1.1 研究背景与意义
1.2 研究历史与现状
1.3 本文研究内容
2 双目视觉系统的成像及标定
2.1.1 相机选型
2.1.2 相机的线性模型
2.1.3 相机的非线性模型
2.2.1 相机标定方法
2.2.2 左右相机内参数标定
2.2.3 双目相机联合标定
2.2.4 双目相机标定误差分析
2.3 畸变图像的校正
2.4 本章小结
3 象棋棋盘的图像增强与几何校正
3.1 棋盘图像增强
3.1.1 棋盘图像灰度化
3.1.2 棋盘图像平滑
3.1.3 棋盘图像锐化
3.1.4 棋盘边缘检测
3.2 棋盘图像的几何校正
3.2.1 校正控制线检测
3.2.2 校正控制点求取
3.2.3 校正变换矩阵计算
3.2.4 图像的校正变换
3.3 本章小结
4 象棋棋盘的定位识别
4.1 棋盘格点检测
4.1.1 米字格中心点的检测
4.1.2 其余棋盘格点的定位
4.2 棋盘格点的坐标变换与计算
4.2.1 棋盘格点的图像坐标
4.2.2 棋盘格点的世界坐标
4.2.3 棋盘格点坐标的误差分析
4.3 本章小结
5 象棋棋子的定位识别
5.1 棋子图像预处理
5.2 棋子定位
5.2.1 霍夫圆检测棋子
5.2.2 生成棋子矩阵
5.2.3 棋子的图像与世界坐标
5.3 棋子识别
5.3.1 棋子分割
5.3.2 棋子颜色识别
5.3.3 棋子字符识别介绍
5.4 本章小结
6 机械手的结构设计与运动仿真
6.1.1 机械臂的结构选型
6.1.2 末端执行器的结构设计
6.1.3 中国象棋机器人的简易构型
6.2 机械手的运动学分析
6.2.1 机械手的关节坐标系变换
6.2.2 机械手的逆运动学
6.3 机械手的运动学仿真
6.4 本章小结
7 总结与展望
7.1 论文总结
7.2 课题展望
参考文献
附录
A 学位论文数据集
致谢
重庆大学;
