可变刚度和阻尼的旋转式磁流变机器人柔性关节研究

目录

1 绪 论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 机器人柔性关节研究现状

1.2.1柔性关节概述

1.2.1可变刚度柔性关节研究现状

1.2.2可变阻尼柔性关节研究现状

1.3 磁流变液及相关技术研究

1.3.1磁流变液概述

1.3.2磁流变液阻尼器的应用进展

1.3.3 磁流变液变刚度变阻尼技术的研究现状

1.4 本文主要研究内容

2 基于磁流变技术的变刚度和阻尼原理分析

2.1 引言

2.2 变刚度和阻尼的数学模型

2.3 柔性关节结构参数的选择

2.4 本章小结

3可变刚度和阻尼的柔性关节结构设计

3.1 引言

3.1 柔性关节的设计需求

3.2 柔性关节的总体结构

3.3 柔性关节的工作原理

3.4 磁流变液阻尼器的磁场设计

3.5 弹性组件设计

3.5.1弹簧的布置形式

3.5.2弹性组件的等效刚度

3.6 本章小结

4柔性关节可变刚度和阻尼性能测试及分析

4.1 引言

4.1 柔性关节的加工装配

4.2 弹性组件刚度测量

4.3 关节性能测试

4.3.1测试平台的搭建

4.3.1测试方法

4.4 测试结果和分析

4.4.1等效变刚度特性

4.4.2等效变阻尼特性

4.5 本章小结

5 机器人柔性关节缓冲特性实验研究

5.1 引言

5.2 关节缓冲特性实验系统

5.3 实验结果分析

5.3.1不同刚度下的缓冲特性

5.3.1不同阻尼下的缓冲特性

5.4 本章小结

6总结与展望

6.1 全文总结

6.2 研究展望

参考文献

附录

A. 攻读硕士学位期间完成的论文目录

B. 攻读硕士学位期间申报专利目录

C. 攻读硕士期间参与的科研项目

D. 学位论文数据集

致谢