多关节机械臂路径规划和控制方法研究

目录

声明

摘要

符号说明

第一章绪论

1．1课题研究背景与意义

1．2机械臂轨迹跟踪控制策略

1．3机械臂路径规划算法综述

1．4本文工作与结构安排

第二章机械臂运动学和动力学

2．1机械臂的空间变换和D-H模型

2．2多自由度机械臂运动学分析

2．3多自由度机械臂动力学分析

2．4本章小结

第三章改进RRT算法的机械臂路径规划

3．1构型空间和笛卡尔空间

3．2原始的RRT路径规划算法

3．3对于现有RRI算法的几点改进

3．3．1 100％的目标偏置概率

3．3．2一种新的节点回归机制

3．4对于改进算法的分析和仿真实验验证

3．4．1简单地图环境下的实验

3．4．2复杂地图环境下的实验

3．5本章小结

第四章基于ES0的机械臂轨迹跟踪控制

4．1轨迹跟踪的鲁棒自适应方法

4．2自抗扰控制器与扩张状态观测器

4．3加入ESO的轨迹跟踪控制策略和仿真验证实验

4．4本章小结

第五章结论与展望

5．1工作结论

5．2工作展望

参考文献

致谢

研究成果及发表的学术论文

作者和导师简介