双关节测力机械臂设计与控制方法研究

摘要

根据关节机械臂的运动特性,在分析用于测试人体手臂运动爆发力机械臂模型设计的基础上,利用人工神经网络的函数逼近、最优化计算等方面理论,结合实际人-机力交互系统的控制特点,提出一种神经网络控制方法.对基于力控制策略的机械手伺服系统进行优化,同时保证了系统的鲁棒性.通过实时信息获取与分析,准确地反映出人手臂随着时间推移的施力情况.