一种六关节机械臂的几何标定与路径规划

摘要

目的 开展RBT-6T/S03S六关节机械臂的路径规划实验,标定其运动学参数.方法 首先建立连杆坐标系,利用激光跟踪仪对末端执行器的空间位置进行几何标定,并测量计算出运动学参数;其次利用D-H方法建立运动学模型,开展机械臂路径规划的计算仿真;最后在RBT-6T/S03S机械臂系统上完成路径规划实验.结果与结论 仿真结果表明几何标定的参数值和运动学模型是正确的.