六自由度关节式机械臂路径规划

摘要

本文是第四届全国研究生数学建模参赛作品。随着科学的发展，机器人的研制取得长足的进步，它的应用已经渗入到各行各业，而机器人手臂的路径规划问题和机器人的性能息息相关。本文以一个六自由度的机械臂为例分析了机械臂的运动学问题，其中运用了运动学正问题与逆问题的知识求解了机械臂末端指尖的坐标与各关节偏转角度的对应关系，求解了机械臂指尖丛初始位置到达目标位置的指令序列，建立模型并计算出结果，本文对机械臂的运动学模型的建立有实际参考价值。