皮带机巡检机器人控制系统设计与研究

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变量注释表

1 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2.1 巡检机器人国外研究现状

1.2.2 巡检机器人国内研究现状

1.3 巡检机器人控制系统研究现状

1.4 论文主要研究内容

2 巡检机器人总体设计

2.1 巡检机器人设计需求分析

2.2 巡检机器人作业内容

2.3 巡检机器人总体设计方案

2.4 本章小结

3 巡检机器人驱动方案设计

3.1 驱动方案对比

3.2 直流无刷电机数学模型

3.3 驱动电机参数设计

3.4 本章小结

4 巡检机器人控制系统硬件设计

4.1.1 主控制系统设计

4.1.2 电机驱动器设计

4.2 数据采集系统设计

4.2.1 温度采集模块

4.2.2 图像采集模块

4.2.3 音频处理模块

4.2.4 定位系统

4.3 通讯系统设计

4.4 电池能源系统设计

4.4.1 低温锂电池及BMS

4.4.2 供电电路设计

4.5 本章小结

5 巡检机器人控制系统软件设计

5.1 控制系统软件设计概述

5.2.1 功能介绍

5.2.2 电机驱动器通讯

5.2.3 自动巡检模式控制流程

5.2.4 数据传输功能实现

5.2.5 下位机软件功能介绍

5.3.1 开发环境介绍

5.3.2 用户界面程序设计

5.3.3 上位机用户界面功能

5.4 本章小结

6 样机实验与现场测试

6.1 样机实验

6.1.1 爬坡性能测试

6.1.2 软件调试

6.1.3 电池续航测试

6.2 现场安装与调试

6.2.1 运行轨道搭建

6.2.2 现场运行情况与优化

6.3 本章小结

7 总结与展望

7.1 总结

7.2 展望

参考文献

附录1

附录2

作者简历

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