声明
致谢
变量注释表
1 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2.1 巡检机器人国外研究现状
1.2.2 巡检机器人国内研究现状
1.3 巡检机器人控制系统研究现状
1.4 论文主要研究内容
2 巡检机器人总体设计
2.1 巡检机器人设计需求分析
2.2 巡检机器人作业内容
2.3 巡检机器人总体设计方案
2.4 本章小结
3 巡检机器人驱动方案设计
3.1 驱动方案对比
3.2 直流无刷电机数学模型
3.3 驱动电机参数设计
3.4 本章小结
4 巡检机器人控制系统硬件设计
4.1.1 主控制系统设计
4.1.2 电机驱动器设计
4.2 数据采集系统设计
4.2.1 温度采集模块
4.2.2 图像采集模块
4.2.3 音频处理模块
4.2.4 定位系统
4.3 通讯系统设计
4.4 电池能源系统设计
4.4.1 低温锂电池及BMS
4.4.2 供电电路设计
4.5 本章小结
5 巡检机器人控制系统软件设计
5.1 控制系统软件设计概述
5.2.1 功能介绍
5.2.2 电机驱动器通讯
5.2.3 自动巡检模式控制流程
5.2.4 数据传输功能实现
5.2.5 下位机软件功能介绍
5.3.1 开发环境介绍
5.3.2 用户界面程序设计
5.3.3 上位机用户界面功能
5.4 本章小结
6 样机实验与现场测试
6.1 样机实验
6.1.1 爬坡性能测试
6.1.2 软件调试
6.1.3 电池续航测试
6.2 现场安装与调试
6.2.1 运行轨道搭建
6.2.2 现场运行情况与优化
6.3 本章小结
7 总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
参考文献
附录1
附录2
作者简历
学位论文原创性声明
学位论文数据集
中国矿业大学;