声明
第1章 绪论
1.1 课题研究背景、来源及意义
1.2 检修机器人的发展现状
1.3 本文主要研究内容
第2章 机器人结构设计
2.1 机器人的结构方案分析
2.2 机器人本体及末端执行器关节零部件设计
2.3 机器人关键部件小臂推杆有限元分析
2.4 本章小结
第3章 机器人运动学分析
3.1 机器人正运动学分析
3.2 机器人逆运动学分析
3.3 本章小结
第4章 机器人碰撞检测及路径规划算法
4.1 碰撞检测模型
4.2 基于改进逐加步长算法路径规划
4.3 改进逐加步长算法与碰撞检测的融合
4.4 本章小结
第5章 路径规划仿真
5.1 虚拟仿真模型的建立
5.2 路径规划算法的实现
5.3 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
附录 1
附录 2
附录 3
作者攻读学位期间的科研成果
