基于A*算法的机器人路径规划与避障研究

摘要

针对当前智能机器人应用中传统人工势场法路径规划存在的问题,对传统人工势场法进行改进,同时引入A~*算法进行全局路径优化。具体则是在传统人工势场法中,对斥力函数进行改进,同时建立虚拟目标牵引点,以改进局部极小值和目标不可达的问题;在全局路径规划方面,引入A~*算法,通过改进A~*算法中的估计函数,以解决启发函数信息太弱或太强的问题。最后在Mat-lab2012b对上述混合算法进行编程,得到不同方法下的仿真结果。结果表明,本文构建的改机算法可有效到达终点,并且曲线光滑、平稳。