六自由度机械臂避障路径规划技术研究

目录

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摘要

1．1课题研究背景与意义

1．2碰撞检测技术国内外研究现状

1．2．1基于时间域的碰撞检测技术

1．2．2基于空间域的碰撞检测技术

1．3避障路径规划国内外研究现状

1．3．1全局路径规划算法

1．3．2局部路径规划算法

1．4本文主要研究内容

第2章机械臂自主规划避障系统总体方案设计

2．1引言

2．2自主规划避障系统需求分析

2．3自主规划避障系统架构设计

2．4自主规划避障系统软硬件架构

2．4．1软件架构

2．4．2硬件架构

2．4．3机械臂的空间位姿描述方式

2．5本章小结

第3章碰撞检测技术

3．1引言

3．2．1球包围盒

3．2．2轴对称包围盒(AABB)

3．2．3方向包围盒

3．3基于AABB包围盒的空间分割法

3．3．1基于AABB包围盒的空间分割法原理

3．3．2基于AABB包围盒的空间分割法的优点

3．4机械臂碰撞检测

3．4．1机械臂自碰撞检测

3．4．2机械臂与空间障碍物碰撞检测

3．5本章小结

第4章机械臂避障路径规划

4．1引言

4．2人工势场法

4．2．1人工势场法基本原理

4．2．2人工势场法的优缺点

4．3RRT-Connect算法

4．3．1RRT-Connect算法原理

4．3．2RRT-Connect算法优缺点

4．4基于人工势场的RRT-Connect算法

4．4．1具备目标导向的扩展点

4．4．2具备目标导向的扩展方向

4．4．3基于人工势场的RRT-Connect算法流程

4．5仿真验证

4．6本章小结

第5章机械臂路径避障实验

5．1引言

5．2实验平台介绍

5．3实验流程

5．4实验结果分析

5．5本章小结

第6章总结和展望

6．1总结

6．2论文主要创新点

6．3展望

参考文献

致谢