声明
1 绪论
1.1 选题背景与意义
1.2 研究现状与发展趋势
1.3 论文研究内容
1.4 论文章节安排
2 INS传感器运动模型
2.1 坐标系的定义
2.2 载体系与ECEF的相对运动
2.3 旋转李群
2.4 INS导航方程
2.5 IMU误差模型
2.6 INS误差状态模型
3 视觉/INS/GNSS多传感器融合
3.1 系统模型
3.2 观测模型
4 算法实现
4.1 算法实现平台
4.2 算法整体结构
4.3 算法整体流程
4.4 多传感器空间关系与时间同步
4.5 视觉传感器辅助
4.6 INS/GNSS组合
4.7 其他传感器
4.8 模拟数据生成
5 实验与分析
5.1 模拟实验分析
5.2 实测车载实验
5.3 测试结论
6 总结与展望
7 附录
参考文献
致谢
