GNSS/INS 组合系统模型精化及载波相位定位测姿

摘要

INS不依赖外部信号源,抗干扰性强,以高采样率输出导航信息,但其误差随时间积累,GNSS导航结果长期稳定性较高,但存在采样率较低、信号易受干扰等缺点,将两者组合形成GNSS/INS系统可以最大程度发挥各自优势。提升硬件水平能改善导航定位性能,但成本巨大,短期内收效甚微。如何在现有硬件水平下完成各项导航定位任务是当前极为重要和迫切的问题。GNSS/INS组合系统采样率高、连续性好、输出参数全面,已渗透到国民经济发展和国防建设的各个领域,不同用户对组合系统的要求不同，如在航空航天中完好性及连续性要求严格，测绘和地球动力学要求定位精度高，陆地车辆导航关注设备成本；某些应用领域仅需位置速度信息，而越来越多的用户要求导航系统能够提供可靠的姿态信息。