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第一章绪论
1.1研究背景与意义
1.2国内外双臂机器人研究现状
1.3运动规划研究现状
1.4加减速控制方法研究现状
1.5本文研究内容及章节安排
第二章双臂机器人结构设计与制作
2.1引言
2.2双臂机器人的整体结构设计方案
2.3双臂机器人的具体结构设计方案
2.4双臂机器人的零件选型
2.5基于ANSYS软件的双臂机器人结构分析
2.6双臂机器人的制备与技术指标测试
2.7本章小结
第三章双臂机器人运动学与动力学
3.1引言
3.2机器人的位姿分析
3.3机器人单臂的运动学分析
3.4机器人双臂的运动学分析
3.5基于MATLAB软件的双臂机器人运动仿真
3.6双臂机器人的动力学基础
3.7基于ADAMS软件的双臂机器人运动仿真
3.8本章小结
第四章双臂机器人轨迹规划
4.1引言
4.2机器人常用轨迹插值方法
4.3过路径点的五次多项式插值方法
4.4本章小结
第五章双臂机器人运动控制与实验验证
5.1引言
5.2加减速控制方法
5.3快速插补方法及误差补偿方法
5.4实验样机验证与分析
5.5本章小结
第六章总结与展望
6.1总结
6.2展望
参考文献
致谢
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