六自由度双臂机器人动力学分析与运动控制

摘要

人形机器人运动过程中稳定持物是机器人领域的一个关键研究内容,作为人形机器人中的重要研究方向,六自由度双臂机器人合作抓持重物的稳定性和安全性难以保证.通过对机器人持物运动过程中的受力和运动分析,提出了基于配置构型评估和动力学分析的控制方法,有效解决了持物过程中的稳定性问题.通过对轨迹点的局部最优调整抓取姿态,利用双臂操作过程中受力分析,借助典型的LuGre摩擦模型,构建摩擦力和滑动接触数理模型,并进行动力学分析,在此基础上,提出了相应的控制方法.通过数值仿真,验证了在此控制方法下六自由度双臂能够平稳有效的持物运动.