一种双臂机器人的无碰运动控制方法及计算机存储介质

摘要

本发明提供了一种双臂机器人的无碰运动控制方法及计算机存储介质，所述方法包括如下步骤：根据左臂关键点以及右臂关键点构建不等式：;根据左臂末端执行器的期望轨迹及右臂末端执行器的期望轨迹构建等式；根据上述不等式以及等式实时计算左臂关节角加速度以及右臂关节角加速度；分别根据所述左臂关节角加速度以及所述右臂关节角加速度对左臂关节角速度以及右臂关节角速度进行实时更新；本发明在进行无碰运动规划的同时充分考虑了双臂机器人的关节物理限制，能够保证所述双臂机器人在整个无碰运动规划中结果的可达性。