声明
第1章 绪论
1.1 论文研究背景和意义
1.2 移动机器人国内外研究现状
1.3 论文的主要结构
第2章 制药上料移动机器人系统概述
2.1 引言
2.2 移动机器人的运动模型
2.3 惯性导航
2.4 激光雷达
2.5 建图与导航系统
2.6 本章小结
第3章 移动机器人室内定位与建图算法
3.1 室内定位与建图概述
3.2 常用的二维激光SLAM算法
3.3 二维激光SLAM存在的问题
3.4 基于IMU数据补偿的激光SLAM方法
3.5 实验结果对比分析
3.6 本章小结
第4章 制药上料移动机器人路径规划算法
4.1 全局路径规划
4.2 局部路径规划
4.3 基于势场函数的改进A*算法
4.4 本章小结
第5章 制药上料移动机器人建图与导航实验
5.1 实验平台
5.2 机器人ROS操作系统
5.3 实验结果
5.4 本章小结
结论与展望
参考文献
致谢
附录A 攻读学位期间所发表论文和专利
附录B 攻读学位期间所参加的科研项目
