仓储物流机器人路径规划与导航方法研究

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第1章 绪论

1.1课题研究背景和意义

1.2国内外研究现状及发展趋势

1.3研究内容与论文构成

第2章 仓储物流机器人同时定位和建图研究

2.1引言

2.2 SLAM问题

2.3基于RBPF的Gmapping算法

2.4 Hector算法

2.5 Cartographer算法

2.6对比实验

2.7本章小结

第3章 仓储物流机器人路径规划算法的基础研究

3.1引言

3.2路径规划中的定位算法

3.3全局路径规划

3.4局部路径规划算法

3.5本章小结

第4章 仓储物流机器人的自主导航实现

4.1硬件平台

4.2软件台操作系统ROS

4.3系统软件框架

4.4实验过程及结果

4.5实验结果分析

4.6本章小结

结论

参考文献

致谢

附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录

附录B 攻读学位期间参加的科研项目