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致谢
摘要
本文使用的主要符号
附图
第一章 绪论
1.1 引言
1.2 飞机数字化装配若干关键技术
1.2.1 数字化定位技术
1.2.2 非接触式空间测量技术
1.2.3 自动钻铆技术
1.2.4 工业机器人辅助装配技术
1.3 飞机数字化装配建模与仿真技术现状
1.3.1 多体系统仿真(Multi-body simulation,MBS)技术
1.3.2 装配设备磨损状态建模与仿真技术
1.4 论文选题背景与体系结构
1.4.1 选题背景
1.4.2 论文结构
1.5 本章小结
第二章 数字化调姿系统的设计与集成
2.1 引言
2.2 调姿原理
2.3 数字化调姿系统结构
2.3.1 数控定位器的结构
2.3.2 数字化调姿系统结构类型
2.4 数字化调姿系统集成与调姿流程
2.4.1 数字化调姿系统集成
2.4.2 调姿流程
2.5 调姿机构逆运动学分析
2.5.1 位置与姿态的描述
2.5.2 坐标变换
2.5.3 姿态描述
2.5.4 调姿机构逆运动学求解
2.6 调姿机构工作空间分析
2.7 本章小结
第三章 飞机大部件调姿机构柔性多体动力学仿真
3.1 引言
3.2 柔性多体系统动力学基础
3.2.1 变形体中间参考坐标系
3.2.2 柔性多体动力学约束建模方法
3.3 调姿机构多体动力学分析
3.3.1 调姿过程仿真数据的自动获取与预处理
3.3.2 调姿机构动力学模型建立
3.4 仿真算例
3.4.1 轨迹规划
3.4.2 理想状态仿真算例
3.4.3 运动不同步仿真算例
3.4.4 仿真应用分析
3.5 本章小结
第四章 含非理想运动关节的调姿过程建模与仿真
4.1 引言
4.2 非理想球铰关节运动学与动力学建模
4.2.1 非理想球铰关节结构
4.2.2 含半球形球窝球铰关节的运动学模型
4.2.3 含半球形球窝球铰关节的法向接触力模型
4.2.4 含半球形球窝球铰关节的切向摩擦力模型
4.2.5 含球带形球窝球铰关节的接触力模型
4.3 调姿机构动力学模型
4.4 仿真算例
4.4.1 含半球形球窝球铰关节模型调姿仿真算例
4.4.2 合球带形球窝球铰关节模型调姿仿真算例
4.5 本章小结
第五章 调姿机构磨损预测模型的构建与仿真
5.1 引言
5.2 非理想球铰关节的磨损模型
5.2.1 磨损相关理论与Archard方程
5.2.2 磨损模型的构建
5.2.3 磨损计算步骤
5.3 非理想球铰关节的磨损量计算仿真实例
5.3.1 含半球形球窝球铰关节仿真算例
5.3.2 含球带形球窝球铰关节仿真算例
5.4 试验分析
5.5 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
攻读博士学位期间发表(撰写)的论文及参加的课题