声明
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 论文主要研究内容
（1）偏瘫康复理论及人体上肢分析
（2）上肢偏瘫康复外骨骼 总体 设计 方案
（3）上肢偏瘫康复外骨骼机械结构设计
（4）上肢偏瘫康复外骨骼仿真、测试及优化
第二章 偏瘫康复理论及人体上肢分析
2.1 偏瘫康复理论
2.1.1 偏瘫的定义及临床表现
2.1.2 偏瘫的异常运动模式
2.1.3中枢神经系统的可塑性理论
2.1.4 运动再学习方法
2.1.5 偏瘫康复过程
2.1.6 偏瘫上肢康复治疗方法
2.2 人体上肢解剖学及运动学分析
2.2.1 人体上肢生理结构
2.2.2 人体上肢运动学分析
2.2.3 上肢运动数据采集与分析
2.2.4 关节瞬时转动中心可变性
2.3 本章小结
第三章 上肢偏瘫康复外骨骼总体设计方案
3.1 上肢外骨骼设计要求
3.2 上肢外骨骼机械结构方案
3.2.1上肢外骨骼原理设计
3.2.2 外骨骼关节运动范围
3.2.3 尺寸调节及载重范围
3.2.4 传动方案
3.2.5 机械臂重力补偿方案
3.2.6 运动补偿方案
3.2.7 人机交互接口方案
3.2.8 角度传感方案
3.2.9 材料初步选择
3.2.10 整机械结构 整机械结构 整机械结构 方案
3.3 上肢外骨骼驱动系统方案
3.3.1 驱动方式选择
3.3.2 关节驱动所需转矩、功率估算
3.3.3 电机、减速器、驱动器及编码器选型
3.4 本章小结
第四章 上肢偏瘫康复外骨骼结构设计
4.1 箱体模块设计
4.1.1 升降柱选型
4.1.2 箱体外部结构设计
4.1.3 箱体内部结构设计
4.1.4 配重设计
4.2 横梁模块设计
4.2.1 横梁结构设计
4.2.2 肩水平转动关节限位机构设计
4.3 肩关节模块设计
4.3.1 重力补偿弹簧设计
4.3.2 重力补偿机构设计
4.3.3肩竖直面转动关节限位机构设计
4.4 上臂模块设计
4.4.1 上臂无极调节机构设计
4.4.2 肩关节内旋/外旋机构设计
4.4.3 肘关节屈/伸机构设计
4.5 前臂模块设计
4.5.1 肘关节内旋/外旋机构设计
4.5.2 前臂无极调节机构设计
4.6 手部模块设计
4.6.1 腕关节屈/伸机构设计
4.6.1 运动补偿把手滑块机构设计
4.7 总装设计
4.8 本章小结
第五章 基于上肢外骨骼仿真及测试的优化
5.1 基于Adams的整机动力学仿真验证
5.1.1 动力学仿真模型前处理
5.1.2仿真结果分析
5.2基于Ansys Workbench的有限元仿真与分析
5.2.1 横梁静力学仿真及优化
5.2.2 末端滑轮轴静力学仿真及优化
5.3 整机模态仿真及结构优化
5.3.1 整机模型简化
5.3.2 仿真模型前处理
5.3.3 仿真结果分析
5.3.4 整机结构优化
5.4 样机性能测试
5.4.1 负重测试
5.4.2 末端刚度测试
5.4.3 无间断运行测试
5.5 样机功能测试
5.5.1 被动模式测试
5.5.2 主动模式测试
5.5.3 示教模式测试
5.5.4 游戏及评估系统测试
5.6 本章小结
第六章 结论
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间取得的成果
电子科技大学;
