声明
第一章 绪论
§1.1.1 课题研究背景
§1.1.2 课题研究意义
§1.2.1 自动化测量设备的兴起与现状
§1.2.2 自动测量设备的应用及研究现状
§1.3 本文主要工作
§1.4 本章小节
第二章 接触式三维测量机器人总体方案设计
§2.1 接触式测量机器人设计要求
§2.2.1 各模块功能设计
§2.2.2 工作流程介绍
§2.3.1 提高精度解决方案
§2.3.2 通讯协议解决方案
§2.3.3 信号同步性解决方案
§2.4 本章小结
第三章 接触式测头硬件设计及软件设计
§3.1 接触式测头硬件设计
§3.1.1 接触式测头主控芯片选型
§3.1.2 STM32最小系统设计
§3.1.3 A/D采集电路设计
§3.1.4 CAN总线电路设计
§3.1.5 电源电路设计
§3.1.6 接触式测头设计
§3.2 接触式测头软件设计
§3.2.2 移植uC/OS-Ⅲ到接触式测头硬件平台
§3.2.3 A/D采集驱动程序设计
§3.2.4 应用软件设计
§3.3 本章小结
第四章 中转同步平台硬件设计及软件设计
§4.1 中转同步平台硬件设计
§4.1.1 MCU选型
§4.1.2 通讯接口电路设计
§4.1.3 存储设备电路设计
§4.1.4 同步脉冲隔离电路
§4.1.5 电源电路设计
§4.1.6 辅助性电路设计
§4.1.7 中转同步平台PCB设计
§4.2.1 Linux操作系统简介
§4.2.2 Linux编译环境搭建
§4.2.3 Linux内核移植
§4.2.4 制作启动文件
§4.2.5 制作文件系统
§4.2.6 应用软件设计
§4.3 本章小结
第五章 上位机软件设计
§5.1 上位机软件用户界面设计
§5.2 上位机软件程序设计
§5.3 工业机器人工具坐标标定算法介绍
§5.4 本章小结
第六章 接触式三维测量机器人测试
§6.1 接触式侧头测试
§6.1.1 校准器的设计
§6.1.2 数据稳定性测试
§6.1.3 曲线拟合测试
§6.1.4 传感器误差测试
§6.2.1 同步脉冲信号测试
§6.2.2 数据采集同步性测试
§6.3 计算机器人手眼关系
§6.4 测量精度测试
§6.5 实际应用测试
§6.6 本章小结
第七章 总结与展望
参考文献
致谢
作者攻读硕士学位期间所取得研究成果
