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上海交通大学博士学位论文答辩决议书
第一章 绪论
1.1 引言
1.2 输入受限的低增益反馈理论研究内容及现状
1.2.1 半全局低增益反馈控制
1.2.2 组合高低增益反馈
1.2.3 组合非线性反馈
1.2.4 局部稳定区域
1.3 力矩受限的机器人控制研究
1.3.1 非线性增益控制
1.3.2 规划跟踪轨迹
1.3.2 限幅控制
1.3.4 抗饱和补偿器
1.4 研究背景及工作
1.4.1 研究背景
1.4.2 内容安排
第二章 一类扩展的组合非线性反馈控制
2.1 引言
2.2 原始的组合非线性反馈控制
2.3 问题阐述
2.4 扩展的组合非线性状态反馈控制
2.4.1 线性反馈律设计
2.4.2 组合反馈律设计
2.5 扩展的组合非线性输出反馈控制
2.5.1 全阶输出反馈控制器
2.5.2 降阶输出反馈控制器
2.6 仿真分析
2.7 小结
第三章 机器人组合非线性反馈控制
3.1 引言
3.2 计算力矩控制
3.3 机器人组合非线性反馈控制器
3.3.1 控制器设计
3.3.2 稳定性分析
3.4 摩擦补偿
3.5 仿真分析
3.5.1 仿真定义
3.5.2 性能评价
3.6 小结
第四章 吸引域估计
4.1 引言
4.2 问题阐述
4.3 设置初始状态法
4.3.1 算法定义
4.3.2 算法求解
4.4 参考形状集法
4.4.1 算法定义
4.4.2 算法求解
4.5 仿真分析
4.6 小结
第五章 参数可调的机器人组合非线性反馈控制
5.1 引言
5.2 参数可调的机器人组合非线性反馈控制器
5.2.1 半全局的组合高低增益反馈控制
5.2.2 控制器设计
5.2.3 摩擦补偿
5.3 仿真分析
5.4 小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
作者攻读博士期间发表和完成论文