不确定性机器人的组合非线性反馈控制

目录

第一章 绪论

1.1 引言

1.2 机器人控制及相关技术研究现状

1.2.1 计算力矩控制理论

1.2.2 组合非线性反馈（CNF）控制理论

1.2.3 机器人控制理论

1.2.4 不确定性机器人控制理论

1.3本文主要的研究内容及结构安排

1.3.1 主要研究内容

1.3.2 论文结构安排

第二章 CNF控制理论及其在机器人系统中的应用

2.1 引言

2.2 CNF控制

2.2.1 线性反馈律设计

2.2.2 非线性反馈律设计

2.3 机器人CNF控制

2.3.1 机器人CNF控制器的设计

2.3.2 机器人系统稳定性分析

2.4 仿真分析

2.5 本章小结

第三章 不确定性机器人的鲁棒CNF控制

3.1 引言

3.2系统不确定性导出

3.3 新型控制器

3.3.1 新型控制器的设计

3.3.2 系统稳定性分析

3.4 仿真分析

3.5 本章小结

第四章 不确定性机器人的自适应模糊CNF控制

4.1 引言

4.2 不确定性导出与自适应模糊控制原理

4.3 新型控制器

4.3.1 新型控制器的设计

4.3.2 稳定性分析

4.4 仿真实验与分析

4.4.1 自适应律1

4.4.2自适应律2

4.5 本章小结

第五章不确定性机器人的自适应神经网络CNF控制

5.1 引言

5.2 问题导出及自适应RBF神经网络基本原理

5.3 新型控制器

5.3.1 新型控制器的设计

5.3.2 系统稳定性分析

5.4 仿真分析

5.5 本章小结

第六章 基于扰动观测器的机器人CNF控制

6.1 引言

6.2 基础知识

6.2.1 观测器的设计

6.2.2 机器人系统的状态方程表达形式

6.3 新型控制器的设计及稳定性分析

6.4 仿真分析

6.5 本章小结

第七章 不确定性机器人的参数可调CNF控制

7.1 引言

7.2问题导出及相关原理

7.3 参数可调新型控制器

7.3.1 控制器的设计

7.3.2 稳定性分析

7.4 仿真分析

7.5 本章小结

第八章 总结与展望

8.1 总结

8.2 展望

参考文献

作者攻读硕士期间发表论文及课题主持等情况

致谢

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