声明
1 绪论
1.1 课题目的与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 多轴系统的发展
1.2.2 球形电机的发展
1.2.3 加减速控制方法
1.3 研究目标与拟解决问题
1.4 文章组织架构
2 基于球形电机的多轴系统运动学模型
2.1 运动学模型建立
2.2 逆运动学计算
2.3 逆运动学优化
2.4 本章小结
3 基于球形电机的多轴系统进给速度规划
3.1 曲率计算
3.2 基于Smoothstep的多项式加减速方法
3.3 速度规划
3.3.1 速度约束函数v=h(κ)
3.3.2 速度规划策略
3.4 本章小结
4 球形电机相关仿真
4.1 逆运动学优化仿真
4.1.1 对比五轴数控机床
4.1.2 逆运动学优化
4.1.3 γ行程范围控制算法
4.2 速度规划仿真
4.2.1 曲率计算
4.2.2 加减速控制
4.3 本章小结
5 球形电机移动平台实验
5.1 六自由度轨迹跟踪实验
5.2 本章小结
6 总结
6.1 全文总结
6.2 课题展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间的成果
附录Ⅰ 空间曲线曲率相关计算证明
