基于RFID伺服的移动机器人自主导航技术研究

目录

声明

1 绪论

1.1课题来源

1.2课题研究背景与意义

1.3国内外研究现状

1.3.1传统的移动机器人室内导航方法研究现状

1.3.2基于RFID技术的移动机器人导航方法研究现状

1.4论文主要研究内容与结构

2基于相位梯度的移动机器人RFID伺服原理

2.1引言

2.2 RFID系统通信模型

2.2.1反向散射通信模型

2.2.2天线辐射模型

2.3 RFID伺服技术

2.3.1RFID伺服的概念

2.3.2基于射频信息的RFID伺服技术

2.4基于RFID相位梯度的机器人伺服方法

2.4.1相位与方向和距离的关系

2.4.2基于相位梯度的RFID伺服

2.5本章小结

3基于RFID伺服的移动机器人导航控制

3.1引言

3.2基于RFID相位梯度伺服原理的目标函数

3.2.1目标函数构建

3.2.2目标函数有效性分析

3.3基于RSSI的目标到达判定方法

3.3.1 RSSI距离损耗模型

3.3.2 RSSI随距离变化实验标定

3.3.3目标到达判定方法

3.4 RFID伺服控制器设计

3.5仿真结果与分析

3.5.1 仿真环境设置

3.5.2 目标标签在机器人的左前方

3.5.3 目标标签在机器人的右前方

3.6本章小结

4 基于RFID标签角度估计的移动机器人避障方法

4.1引言

4.2障碍物上RFID标签的角度估计

4.2.1基于AOA方法的RFID标签方向判断

4.2.2基于双天线时序阵列的AOA方法

4.3基于模糊逻辑控制的机器人避障方法

4.3.1模糊控制理论

4.3.2模糊控制器设计

4.4仿真结果与分析

4.4.1仿真流程

4.4.2单个障碍物情况下的避障

4.4.3多个障碍物情况下的避障

4.5 本章小结

5基于RFID伺服的移动机器人导航实验验证

5.1引言

5.2移动机器人导航系统平台搭建

5.2.1 系统硬件平台

5.2.2 系统软件平台

5.3 RFID伺服实验结果与分析

5.3.1目标位置固定情境

5.3.2目标物位置变化的情境

5.4本章小结

6总结与展望

6.1全文总结

6.2课题展望

致谢

参考文献

附录 攻读硕士学位期间研究成果目录