基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航实现

摘要

提出了一种基于移动机器人双目摄像头的图像视觉伺服方法，实现了基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航。当匹配图像特征点时，采取KLT算法和基于Harris算子角点检测与匹配算法相结合的方法，大幅优化了整个工程的运行时间，并结合RANSAc算法剔除误匹配的特征点对，使机器人能够精确地定位。实验结果证明该方法有效、正确。