声明
1 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究概况
1.2.1 最优控制问题描述
1.2.2 研究现状概述
1.3 论文主要内容和章节安排
1.3.1 论文主要研究内容
1.3.2 论文的章节安排
2 直接打靶法算法原理与实现
2.1 引言
2.2 基本原理
2.2.1 控制变量参数化方法
2.2.2 多重打靶法
2.3 算法框架设计
2.3.1 最优控制问题定义
2.3.2 最优控制问题转化为NLP问题
2.3.3 NLP问题求解
2.4 对象设计与算法流程
2.4.1 对象设计
2.4.2 算法流程
2.5 实例测试
2.5.1 BangBang控制问题
2.5.2 机器人手臂问题
2.6 本章小结
3 基于控制参数偏差的时间网格重构技术
3.1 引言
3.2 时间网格重构
3.3 基于控制参数偏差的时间网格重构策略
3.3.1 控制参数偏差定义
3.3.2 网格节点增加规则
3.3.3 算法终止条件
3.3.4 网格重构算法小结
3.4 实例测试
3.4.1 BangBang控制问题
3.4.2 机器人手臂问题
3.5 本章小结
4 基于网格采样的初值生成技术
4.1 引言
4.2 初值生成
4.3 基于网格采样的初值生成
4.3.1 网格采样的定义
4.3.2 网格节点评价指标
4.3.3 算法思路
4.3.4 仿真的并行加速
4.4 实例测试
4.4.1 BangBang控制问题
4.4.2 机器人手臂问题
4.5 本章小结
5 算例分析
5.1 概述
5.2 Bryson最大范围问题
5.3 间歇反应饱和度控制问题
5.4 非线性连续搅拌反应器问题
5.6 本章小结
6 总结与展望
6.1 全文总结
6.2 课题展望
致谢
参考文献
