声明
1 绪论
1.1 论文的背景与研究意义
1.2 国内外研究现状
1.3 本文的研究方案与组织安排
2 无人车定位系统设计
2.1 无人车系统整体介绍
2.2 定位系统软件设计
2.3 传感器选择分析及安装
2.3.1 三维激光雷达
2.3.2 惯性测量单元
2.3.3 全球定位系统
2.4 地图创建
2.5 本章小结
3 基于无迹卡尔曼滤波的传感器融合定位算法
3.1 贝叶斯滤波与系统状态设计
3.2 系统动力学模型分析
3.2.1参考坐标系
3.2.2 动力学模型分析
3.3 无迹卡尔曼滤波
3.3.1 时间更新
3.3.2 三维激光雷达测量更新
3.3.3 GPS测量更新
3.4 本章小结
4 基于地图匹配的低速无人车定位软件设计
4.1 总体软件框架概述
4.2 传感器融合滤波的软件实现
4.2.1 基于事件驱动的定位框架设计
4.2.2 基于时间驱动的定位框架设计
4.3 地图动态预加载
4.4 本章小结
5 无人车定位实验研究
5.1 多传感器融合定位效果
5.2 不同定位框架测量结果分析
5.3 本章小结
6 总结与展望
6.1 本文工作
6.2 展望
致谢
参考文献
附录Ⅰ 攻读硕士期间发表的文章和专利
