基于无人车的实时地图建立与定位

摘要

针对在未知环境中的地图建立和定位,提出了一套具体的方法和步骤.通过对激光数据进行处理,采用viewing sector的方法实现局部地图与全局地图的融合.将生成局部地图的激光数据点与全局地图的进行匹配,并生成误差函数,使用F-R共轭梯度法对其进行极小化,实现对机器人的定位.仿真表明,该算法可以在建立地图与定位时,保证良好的精确性.