水下双臂机械手协同作业系统研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外水下双臂机械手研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 本文主要研究工作

2 水下双臂机械手构型设计

2.1 水下双臂机械手结构组成和机械设计

2.1.1 双臂机械手的结构组成

2.1.2 双臂机械手本体设计

2.2 水下双臂机械手运动学分析

2.2.1 D-H坐标系描述

2.2.2 双臂机械手正运动学分析

2.2.3 双臂机械手逆运动学分析

2.2.4 双臂机械手工作空间分析

3 水下双臂机械手控制系统设计

3.1 控制系统总体设计

3.2 关节电机集成设计

3.2.1 关节电机集成设计分析

3.2.2 关节电机参数设计

3.2.3 关节电机系统设计

3.2.4 关节电机主要模块选型

3.3 通信及供电系统设计

3.3.1 通信系统设计

3.3.2 供电系统设计

3.3.3 通信及供电网搭建

4 机械手关节电机控制系统软件设计

4.1 关节电机控制软件总体设计

4.2 通信模块

4.2.1 通信协议

4.2.2 通信模块程序设计

4.3 初始化模块

4.4 电机控制模块

4.4.1 关节轨迹规划任务程序设计

4.4.2 电机运动控制任务程序设计

5 机械手岸上监控端软件设计

5.1 监控端软件总体设计

5.2 水下双臂机械手控制模式

5.2.1 关节控制模式

5.2.2 点到点控制模式

5.2.3 自动作业模式

6 双臂机械手协同作业系统测试试验

6.1 关节电机单项试验

6.1.1 水密试验

6.1.2 干态性能试验

6.1.3 水下试验

6.2 单臂运动测试试验

6.2.1 单关节试验

6.2.2 PTP运动控制试验

6.3 双臂联合测试试验

6.3.1 协同抓取测试试验

6.3.2 水下协同抓取测试试验

7 总结与展望

7.1 全文总结

7.2 课题展望

致谢

参考文献

附录 攻读硕士学位期间取得的研究成果