第1章 绪 论
1.1 课题来源、研究目的及研究意义
1.2 国内外在该方向的研究现状
1.3 总结与分析
1.4 本文主要研究内容
第2章 机器臂模块化组合设计及运动学分析
2.1 引言
2.2 机械臂机构构型及方案设计
2.3运动学分析
2.4本章小结
第3章 圆—长方形复合孔件装配接触分析
3.1 引言
3.2 复合孔件装配接触状态分析
3.3 动态卡阻分析
3.4 动态楔紧分析
3.5 本章小结
第4章 装配控制策略及力位控制研究
4.1引言
4.2圆—长方形复合孔件装配策略
4.3 力位控制策略研究
4.4 本章小结
第5章 圆—长方形复合孔件装配仿真
5.1引言
5.2 装配控制器设计
5.3 仿真环境设置
5.4 仿真结果分析
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
声明
致谢