第1章 绪论
1.1 课题背景与研究意义
1.2 系统浸入和不变流形理论
1.2.1 研究现状
1.2.2 理论难点
1.3 控制问题综述
1.3.1 反步控制方法
1.3.2 有限时间控制
1.3.3 饱和控制
1.4 拮抗式筋腱机械臂
1.5 研究内容与论文结构
第2章 高阶全信息非线性系统的前向控制
2.1 预备知识
2.2 标准前向控制
2.2.1 系统模型描述
2.2.2 控制设计方法
2.2.3 稳定性证明和应用分析
2.2.4 仿真算例
2.3 映射滤波前向控制
2.3.1 系统模型描述
2.3.2 控制设计方法
2.3.3 仿真算例:四旋翼飞行器
2.4 本章小结
第3章 高阶不确定非线性系统的鲁棒前向控制
3.1 自适应前向控制设计
3.1.1 系统模型描述
3.1.2 控制器设计方法
3.1.3 参数更新律设计
3.1.4 稳定性分析
3.1.5 仿真算例
3.2 基于扰动观测器的鲁棒前向控制
3.2.1 系统模型描述
3.2.2 控制设计方法
3.2.3 不确定性观测器的设计
3.2.4 稳定性分析
3.2.5 仿真算例:球杆系统
3.3 基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应前向控制
3.3.1 系统描述与径向基函数神经网络
3.3.2 控制设计方法
3.3.3 权重更新律的设计
3.3.4 稳定性分析
3.3.5 仿真算例
3.4 本章小结
第4章 控制系统性能改善与抗饱和前向控制
4.1 准有限时间前向控制设计
4.1.1 系统模型描述
4.1.2 控制设计方法
4.1.3 闭环系统的稳定性和动态响应特性
4.1.4 仿真算例:柔性关节机器人
4.2 基于双曲正切函数的抗饱和前向控制
4.2.1 系统模型描述
4.2.2 控制设计方法
4.2.3 稳定性分析
4.2.4 仿真算例：磁悬浮系统
4.3 本章小结
第5章 前向控制方法在拮抗式筋腱机械臂中的应用
5.1 拮抗式筋腱机械臂的建模
5.2 基于前向技术的动态面控制
5.2.1 控制器设计
5.2.2 稳定性分析
5.2.3 系统仿真
5.3 自适应前向控制在机械臂中应用
5.4 准有限时间前向控制在机械臂中的应用
5.4.1 控制器设计
5.4.2 仿真结果
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及其他成果
声明
致谢
个人简历
