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室内移动机器人区域语义地图创建及目标搜索方法研究
RESEARCH ON REGIONAL SEMANTIC MAPBUILDING AND OBJECT SEARCH METHOD FORMOBILE ROBOT
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪论
1.1 课题来源
1.2 研究背景意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 语义地图的创建
1.3.2 物体目标检测
1.3.3 语义导航
1.3.4 视觉搜索
1.4 研究内容
第2章 基于深度学习的室内语义拓扑地图构建
2.1 引言
2.2 基于视觉的语义地图构建系统
2.2.1 可移植的室内场景分类模型
2.2.2 基于场景分类的语义建图
2.3 室内环境下语义拓扑地图的构建
2.3.2在线创建拓扑节点
2.3.3 对已建语义地图的处理
2.4 本章小结
第3章 基于深度学习的物体目标检测系统
3.1 引言
3.2 Faster R-CNN 的检测原理
3.2.2 物体的平移不变性
3.2.3 区域建议的损失函数
3.3 SSD 模型检测原理
3.3.1 SSD 模型架构
3.3.2 训练策略
3.4 基于室内物体数据集的网络模型训练
3.4.2 目标检测方法的评价指标
3.4.3 训练设置及结果分析
3.5 Kinect 相机的内外参标定
3.5.2 kinect 相机内参的标定
3.5.3 相机外参标定
3.6 本章小结
第4章 基于语义地图的室内目标搜索
4.1 引言
4.2 基于语义地图的路径规划方法
4.3 基于语义地图的目标物体搜索
4.3.1 室内目标搜索策略
4.3.2 目标搜索时的路径规划
4.4 本章小结
第5章 实验研究与算法验证
5.1 引言
5.2 室内语义拓扑地图的构建
5.2.1 场景分类实验
5.2.2 语义拓扑地图创建及结果分析
5.3 室内物体目标搜索实验
5.4 本章小结
结 论
参考文献
攻读学位期间发表过的学术论文及其他成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致谢
