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声明
1 绪论
1.1课题背景
1.2研究现状
1.3本文的研究内容
2传感器数据融合与PID控制技术
2.1传感器数据处理方法
2.1.1加速度计数据处理
2.1.2陀螺仪数据处理
2.1.3传感器数据融合
2.2 PID控制技术
2.2.1 PID控制技术的应用现状
2.2.2模拟PID和数字PID控制
2.2.3积分分离的PID算法
2.2.4 PID控制器参数的确定
2.2.5采样周期的选择
3系统硬件结构
3.1.直流无刷电动机
3.2电机驱动器
3.2.1电源部分
3.2.2功率元件部分
3.2.3功率管驱动芯片
3.2.4过流检测电路设计
3.2.5硬件设计中的抗干扰措施
3.3陀螺仪
3.3.1陀螺仪介绍
3.3.2陀螺仪应用电路
3.4加速度计
3.4.1加速度计简介
3.4.2加速度计应用电路
3.5控制器
3.5.1 AVR ATmega16L单片机简介
3.5.2 RS485通信
3.5.3复位电路
3.5.4模数转换电路
4系统软件设计与实际测试
4.1系统软件功能模块划分
4.2软件功能模块设计
4.2.1初始化和主循环模块
4.2.2 AD采样及采样数据滤波处理模块
4.2.3 PID算法模块和电机驱动模块
4.2.4系统软件保护程序
4.3系统实际测试分析
5结束语
参考文献
致 谢
作者个人简历
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