基于无线通信的塔机群防互碰智能避让系统

摘要

随着城市基本建设规模的不断扩大，同一片工作区域中，往往存在多台甚至几十台塔机。现场塔机互相碰撞事故发生仅次于倒塔、碰撞高压电线和重物脱钩事故。为了减少塔机事故，提高塔机群安全性能和施工效率，本文提出一种塔机群之间的防碰撞避让算法，对传统的塔机群防碰撞算法进行改进，使塔机能够提前预判碰撞发生的可能性，自动调整其运行状态，塔机之间能够智能避让防止互碰，减少停机，提高施工效率。
　　 本课题研究的主要任务是利用嵌入式技术、无线通信技术，设计一套能够实现塔机之间自动避让的防碰撞系统。论文的主要工作和成果如下：
　　 1.以传统的塔机群防碰撞算法为基础，在其上构建一种在某些情况下能够实现塔机之间自动避让的算法，以减少传统停机防碰撞的情况，提高现场施工效率。
　　 2.为了实现塔机群防碰撞避让算法，塔机之间的状态信息必须进行实时的交互，参照传统的令牌总线网络，设计一种无线实时通讯协议实现塔机群之间的数据交互。
　　 3.以嵌入式arm处理器s3c2410为核心，构建系统的硬件电路，完成系统各个电路模块的设计。
　　 4.在硬件电路之上，完成U-boot、Linux操作系统和QT的移植，搭建系统的软件编程平台。
　　 5.在Linux环境下进行QT应用编程，实现防碰撞避让算法和实时通信算法，并进行调试。