声明
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 模型预测控制简述
1.3 国内外发展与研究现状
1.3.1 三自由度直升机系统的研究现状
1.3.2 近似显式模型预测控制的研究现状
1.4 论文主要内容及安排
第2章 三自由度直升机建模
2.1 引言
2.2 3-DOF直升机系统结构及其原理
2.2.1 整体结构介绍
2.2.2 直升机机体组件介绍
2.3 三自由度直升机动力学建模
2.3.1 高度轴运动分析
2.3.2 俯仰轴运动分析
2.3.3 旋转轴运动分析
2.4 状态空间模型
2.5 本章小结
第3章 显式模型预测控制
3.1 显式模型预测控制理论
3.1.1 离线计算
3.1.2 在线计算
3.2 例子和性能说明
3.3 本章小结
第4章 近似显式模型预测控制
4.1 理论基础
4.1.1 多尺度基函数
4.1.2 多尺度基函数近似法
4.1.3 自适应阈值
4.2 重心插值函数及稳定性分析
4.2.1 重心坐标函数
4.2.2 节点重心坐标
4.2.3 分层重心坐标
4.3 近似显式模型预测控制方法
4.3.1 方法实现
4.3.2 例子仿真说明
4.3.3 仿真实验对比
4.4 本章小结
第5章 控制器设计与实验
5.1 引言
5.2 控制器设计
5.2.1 控制器参数设定
5.2.2 Simulink结构模块设计
5.3 控制器仿真实验
5.3.1 调节仿真实验
5.3.2 跟踪仿真实验
5.4 半实物仿真实验
5.4.1 HIL调节实验
5.4.2 HIL跟踪实验
5.5 本章小结
第6章 总结
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间参加的科研项目和成果
