三自由度直升机的多胞体近似显式模型预测控制方法

摘要

三自由度直升机多胞体近似显式模型预测控制方法，包括如下步骤：步骤1)双描述法，迭代得到新多面体；步骤2)多胞体近似化处理；步骤3)三自由度直升机状态分区上的重心插值以及状态分区上的近似显式控制律；步骤4)三自由度直升机状态分区上的多胞体近似显式控制律的稳定性分析；步骤5)三自由度直升机系统多胞体近似显式模型预测控制。本发明提出了基于多胞体近似控制方法分析了多胞体近似方法的性能原理与特性，减少了显式模型预测控制中状态分区，大大降低了显式模型预测控制问题的复杂度。同时又保证了系统的稳定性能，与显式模型预测控制进行了对比，证明了该发明的优越性能。