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摘要
插图与附表目录
第一章绪论
1．1研究背景及意义
1．2移动水质监测平台研究现状
1．2．1国内移动水质监测平台研究现状
1．2．2国外移动水质监测平台研究现状
1．2．3移动水质监测平台现状的研究小结
1．3路径规划方法研究现状
1．3．1环境建模
1．3．2路径搜索算法
1．3．3路径规划方法的研究小结
1．4污染源追踪定位方法研究现状
1．4．1污染源追踪定位方法国内研究现状
1．4．2污染源追踪定位方法国外研究现状
1．4．3污染源追踪定位方法研究小结
1．5本文主要内容及章节安排
1．5．1课题的提出
1．5．2研究内容与技术路线
1．5．3章节内容安排
第二章小型移动监测平台避障路径规划算法及对比研究
2．1避障路径规划问题
2．2河道的环境建模
2．2．1环境空间的栅格化
2．2．2路径编码方法
2．3河道污染事件下的避障路径规划算法
2．3．1改进的遗传算法与人工势场法相结合的全局静态规划算法
2．3．2动态规划算法：D*算法
2．4算法的实验验证与分析
2．4．1 实验设计
2．4．2 实验结果
2．5本章小结
第三章河道污染源追踪定位方法
3．1污染源追踪技术概述
3．1．1污染物追踪定位概念
3．1．2污染物在水体中的扩散规律及污染物扩散模型推导
3．2河道污染事件污染物追踪技术研究框架
3．2．1河道水污染事件溯源方法建模：基于行为规划和浓度梯度法联合方法
3．2．2河道水污染事件溯源的反演算法
3．3算法的实验验证与分析
3．3．2河道水污染事件溯源反演算法实现
3．3．3反演结果联合的河道污染源追踪定位方法
3．4本章小结
第四章基于河道水质模拟平台的污染物追踪综合实验
4．1实验目的
4．2河道水质扩散模拟系统实验平台设计简介
4．3污染物追踪综合实验
4．3．1实验设计和准备
4．3．2实验关键步骤及实施
4．3．3实验结果与分析
4．4本章小结
第五章河道污染事件污染物追踪算法在移动水质监测平台上的应用研究
5．1现有移动水质监测平台框架与组成
5．1．1移动水质监测船
5．1．2远程监控中心
5．1．3手持遥控器
5．2移动水质监测平台设计需求
5．3避障路径规划算法在移动水质监测平台上的应用
5．4水污染事件溯源方法在移动水质监测平台上的应用
5．4．1移动水质监测平台单点自主导航实现
5．4．2移动水质监测平台实现多点自主导航并定点采样
5．4．3移动水质监测平台实现溯源算法
5．5功能测试与分析
5．5．1无线模块测试
5．5．2电子罗盘模块测试
5．6现场实验一：避障算法实验
5．6．1实验关键步骤
5．6．2实验结果与分析
5．7现场实验二：单点自主导航和多点自主导航实验
5．7．1实验关键步骤
5．7．2实验结果与分析
5．8现场实验三：溯源算法实验
5．8．1实验关键步骤
5．8．2实验结果与分析
5．9本章小结
第六章总结与展望
6．1论文工作总结
6．2展望
参考文献
致谢
个人简历
攻读硕士学位期间主要研究成果
