声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景与意义
1．2国内外研究现状
1．3本文主要工作
1．4本文组织结构
第2章无人机系统模型分析
2．1导航常用坐标系
2．1．1常用坐标系的介绍
2．1．2无人机姿态角表示
2．1．3坐标系间转换
2．2无人机动力学模型
2．3机器人操作系统ROS
2．4本章小结
第3章离线路径规划
3．1引言
3．2问题建模
3．2．1问题描述
3．2．2飞行约束条件
3．3贝塞尔曲线
3．3．1贝塞尔曲线原理
3．3．2基于贝塞尔曲线的关键参数的计算
3．4多目标粒子群算法
3．4．1多目标优化问题
3．4．2 MOPSO算法描述
3．4．3仿真与分析
3．5本章小结
第4章在线路径规划
4．1引言
4．2．1深度图转激光数据算法
4．2．2定位算法
4．2．3分层代价地图
4．3动态窗口法
4．3．1经典动态窗口法建模
4．3．2全向运动机器人的动态窗口法建模
4．3．3评价函数
4．4考虑全局路径的避障
4．5仿真分析
4．6本章小结
第5章基于M100的无人机仿真及实验平台
5．1硬件平台介绍
5．2程序结构介绍
5．2．1大疆程序结构
5．2．2光伏巡检系统架构
5．3实验结果分析
5．3．1离线路径规划结果分析
5．3．2在线避障仿真实验
5．4本章小结
第6章总结与展望
参考文献
在学期间发表的学术论文及参加科研情况
致谢
