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目录
第一章 绪论
1.1工业机器人研究背景
1.2国内外研究现状概况
1.3课题的研究意义与内容
1.4本章小结
第二章 工业机器人运动学
2.1机器人运动学求解
2.2 PUMA560机器人运动学建模
2.3一般工业机器人MATLAB运动学编程实现
2.4本章小结
第三章 工业机器人动力学及其惯量匹配实现
3.1机器人动力学求解
3.2机器人惯量参数匹配实现
3.3 PUMA560工业机器人动力学建模
3.4一般工业机器人MATLAB动力学编程实现
3.5本章小结
第四章 基于SimMechanics的工业机器人惯量前馈仿真
4.1工业机器人控制方法
4.2 SimMechanics仿真模块基本介绍
4.3基于SimMechanics的工业机器人仿真研究
4.4本章小结
第五章 总结与展望
5.1总结
5.2展望
参考文献
发表论文和科研情况说明
致谢