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第一章绪论
1.1并联机器人及其应用
1.1.1并联机器人产生和特点
1.1.2并联机器人机构的应用
1.2高速高精度并联机器人综述
1.3本文主要研究内容
第二章平面并联机器人的运动学分析
2.1平面并联机器人的总体设计
2.1.1概念设计
2.1.2驱动方式设计
2.1.3综合方案
2.2平面并联机器人的构型优化设计
2.2.1运动灵巧度分析
2.2.2奇异位形分析
2.2.3构型优化设计
2.3平面并联机器人运动学建模
2.3.1位置模型
2.3.2速度模型
2.3.3加速度模型
2.4平面并联机器人的工作空间综合
2.4.1运动性能分析
2.4.2工作空间综合
2.5本章小结
第三章平面并联机器人的动态性能分析与尺度参数优化
3.1平面并联机器人动力学建模
3.2平面并联机器人动态特性分析
3.2.1速度特性分析
3.2.2加速度特性分析
3.2.3动态可操作性分析
3.3平面并联机器人的尺度参数优化设计
3.3.1机器人的性能评价指标
3.3.2机器人的尺度参数优化设计
3.4本章小结
第四章平面并联机器人的精度分析与综合以及运动学标定问题
4.1误差建模
4.1.1结构参数误差
4.1.2误差映射矩阵
4.2误差灵敏度分析
4.2.1位置误差的灵敏度分析
4.2.2姿态误差的灵敏度分析
4.3精度综合
4.3.1蒙特卡罗方法概述
4.3.2基于蒙特卡罗法的精度综合
4.4平面并联机器人的运动学标定与误差补偿方法研究
4.4.1并联机器人运动学标定技术综述
4.4.2运动学标定与误差补偿
4.5本章小结
第五章基于虚拟样机技术的运动仿真
5.1 2-DOF平面并联机器人的机构组成
5.2机器人的参数化实体建模
5.2.1 SolidWorks设计环境
5.2.2实体建模
5.2.3静态干涉检查
5.3运动仿真
5.3.1 COSMOSMotion简介
5.3.2典型工作情况选择及末端工作台速度规划
5.3.3动力学仿真与分析
5.3.4机构运动干涉检查
5.4本章小结
结论及展望
参考文献
致 谢